图1-11 飞行员使用操纵杆、踏板和油门控制飞机

来源：Steve Karp[9]，“How It Works Flight Controls”, October 12, 2013, https://www.youtube.com/watch?v=AiTk5r-4coc

图1-21 实验室磁悬浮系统

来源：Barie and Chiasson[10]“Linear and nonlinear state-space controllers for magnetic levitation”, International Journal of Systems Science, vol.27, no.11, pp.1153-1163, November 1996.DOI-https://doi.org/10.1080/00207729608929322

图6-30 直流电动机的转子（左）和转速表（右）的照片。注意，直流电动机的绕组槽是倾斜的

来源：由田纳西大学J. D. Birdwell教授提供

图9-38 使用设计模型G（s）和真值模型G_truth（s）的俯仰角响应

图9-39 使用设计模型G（s）和真值模型G_truth（s）的升降舵指令角δ_c

图10-19 图10-18闭环极点在-5处的系统的阶跃响应

图10-24 图10-23的二自由度控制系统的阶跃响应

图10-36 参考输入r（t）的响应θ（t）和θ_p（t）

图11-17

图11-26

图11-27 的奈奎斯特极坐标图

图11-28 的奈奎斯特极坐标图。当ω→0时，G（jω）（蓝色）的曲线渐近于垂直线Re{s}=-（1/10+1）

图11-29 奈奎斯特曲线的例子

图11-30 的奈奎斯特极坐标图

图11-32 的奈奎斯特极坐标图

图11-35 的奈奎斯特图

图11-36 当K>0时1+KG（s）的奈奎斯特图

图11-37 当K>0时1/K+G（s）的奈奎斯特图

图11-38 当0<K<1或-∞<-1/K<-1时，1/K+G（s）的奈奎斯特图

图11-39 当K>1或-1<-1/K<0时，1/K+G（s）的奈奎斯特图

图11-40 的奈奎斯特图

图11-42 的奈奎斯特图

图11-43 的奈奎斯特图

图11-45 的奈奎斯特图

图11-46 的奈奎斯特图

图11-49 ，G（j1.55）=-1/2.4，|G（j 1）|=1

图11-51 的奈奎斯特图，，G（j0.68）=1e-j159°

图11-53 ，G（j3.35）=-9，G（j12.6）=1e-j140°

图11-56 从-1+j0到G_c（jω）G（jω）的复向量为1+G_c（jω）G（jω）

图11-68 的奈奎斯特环绕线

图11-69 的极坐标图

图11-71 的奈奎斯特等值线图

图11-72 的极坐标图

图11-74

图11-82 奈奎斯特等值线

图11-83 奈奎斯特等值线

图11-97 G_c（s）G（s）的奈奎斯特环绕线和奈奎斯特图

图11-98 G_c（s）G（s）的奈奎斯特环绕线

图11-99 G_c（s）G（s）的极坐标图

图11-101 G_c（s）G（s）的奈奎斯特环绕线

图11-102 G_c（s）G（s）的极坐标图

图12-8 的根轨迹

图12-11 带三条渐近线的根轨迹图，渐近线交于点-2

图12-22 开环复共轭极点对的分离角

图12-32 的根轨迹

图12-33 开环极点对根轨迹的影响

图12-34 开环零点对根轨迹的影响

图12-35 分离点对根轨迹的影响

来源：改编自Kuo[2]。Automatic Control Systems, Prentice-Hall, Englewood Cliffs, NJ, 1987

图12-38 K_cG_lead（s）G_notch（s）G_p（s）的根轨迹

图12-39 时K_cG_lead（s）G_notch（s）G_p（s）放大的根轨迹

图12-40 时K_cG_lead（s）G_notch（s）G_p（s）的根轨迹

图12-41 响应θ_p（t）和θ（t）以及参考输入r（t）的仿真

图17-2

图17-3 G_c（jω）G_X（jω）的奈奎斯特图

图17-7 用于携带摆杆的Quanser小车特写[34]。小前齿轮由直流电动机驱动，推动小车沿轨道前后移动

来源：Quanser-教育和研究的实时控制实验，www.quanser.com

图17-14