1.2.7 几种实时工业以太网的比较

几种实时工业以太网的对比如表1-7所示。

表1-7 几种实时工业以太网的对比

几个实时工业以太网数据传输速率对比如图1-4所示。实验中有40个轴（每个轴20B输入和输出数据），50个I/O站（总计560个EtherCAT总线端子模块），2000个数字量，200个模拟量，总线长度为500m。结果测试得到EtherCAT网络循环时间是276μs，总线负载为44%，报文长度为122μs，性能远远高于SERCOSⅢ、PROFInet IRT和POWERLINK。

图1-4 几个实时工业以太网数据传输速率对比

根据对比分析可以得出，EtherCAT实时工业以太网各方面性能都很突出。EtherCAT极小的循环时间、高速、高同步性、易用性和低成本使其在机器人控制、机床应用、CNC功能、包装机械、测量应用、超高速金属切割、汽车工业自动化、机器内部通信、焊接机器、嵌入式系统、变频器、编码器等领域获得广泛的应用。

同时因拓扑的灵活，无需交换机或集线器、网络结构没有限制、可自动连接检测等特点，使其在大桥减振系统、印刷机械、液压/电动冲压机、木材交工设备等领域具有很高的应用价值。

国外很多企业对EtherCAT的技术研究已经比较深入，而且已经开发出了比较成熟的产品。如德国BECKHOFF、美国Kollmorgen（科尔摩根）、意大利Phase、美国NI、SEW、TrioMotion、MKS、Omron、CopleyControls等自动化设备公司都推出了一系列支持EtherCAT的驱动设备。国内对EtherCAT技术的研究尚处于起步阶段，而且国内的EtherCAT市场基本都被国外的企业所占领。